L'histoire de l'esclavage couvre de nombreuses cultures, nationalités et religions depuis les temps anciens jusqu'à nos jours. Cependant, les positions sociales, économiques et juridiques des esclaves ont été très différentes selon les systèmes d'esclavage selon les époques et les lieux. Les preuves de l'esclavage sont antérieures aux documents écrits; la pratique a existé dans de nombreuses, sinon la plupart des cultures. L'esclavage s'est produit dans des civilisations aussi anciennes que Sumer, ainsi que dans presque toutes les autres civilisations anciennes, y compris l'Égypte ancienne, la Chine ancienne, l'Empire akkadien, l'Assyrie, la Babylonie, la Perse, la Grèce antique, l'Inde ancienne, l'Empire romain, le califat arabe islamique et le Sultanat, la Nubie et les civilisations précolombiennes des Amériques. L'esclavage ancien représente un mélange d'esclavage pour dettes, de punition pour le crime, d'asservissement des prisonniers de guerre, d'abandon d'enfants,et la naissance d'enfants esclaves.